Embora a data exata do primeiro contato entre a Ordem e o Brasil não seja bem documentada, a relação provavelmente começou no século XIX, quando o Brasil, tendo conquistado sua independência em 1822, começou a formalizar suas relações diplomáticas com várias entidades soberanas, incluindo a Ordem de Malta.

Relações Diplomáticas Formais
As relações diplomáticas formais entre a Ordem Soberana Militar de Malta e o Brasil foram estabelecidas em 1952. Desde então, a Ordem mantém uma Embaixada em Brasília, liderada por um Embaixador Extraordinário e Plenipotenciário. O Brasil, por sua vez, tem um Embaixador e uma missão diplomática credenciada junto ao governo da Ordem.

Missão Humanitária e Colaboração
Através de suas três associações locais brasileiras e seus voluntários, a Ordem de Malta mantém presença contínua e ativa no Brasil, especialmente em serviços de saúde e projetos de bem-estar social. A Ordem opera várias clínicas, creches e programas de apoio voltados para melhorar as condições de vida das populações vulneráveis do Brasil, incluindo os idosos, os sem-teto e as comunidades empobrecidas.

Intercâmbios Institucionais
Em abril de 1990, o Grão-Mestre da Ordem de Malta, Fra’ Andrew Bertie, visitou o Brasil como parte de uma turnê oficial pela América Latina. Durante essa viagem, ele também viajou para o Chile, Paraguai, Uruguai e Argentina, fortalecendo a presença e as colaborações humanitárias da Ordem na região.

Em 2011, o então Grão-Chanceler Jean-Pierre Mazery fez uma visita privada a São Paulo para se encontrar com membros da Ordem de Malta e revisar os projetos na área.

Recentemente, deve-se mencionar que em 8 de outubro de 2024, a Ministra da Saúde da República Federativa do Brasil, Nisia Veronica Trindade Lima, fez uma visita de cortesia ao Grão Magistério, onde foi recebida pelo Grande Hospitaleiro da Ordem de Malta, Fra’ Alessandro de Franciscis. Eles revisaram o estado atual da colaboração no Brasil, em diversos setores como treinamento profissional, educação básica, assistência a idosos e saúde. Novas áreas de colaboração foram consideradas para um futuro próximo.